Государственный деятель.
Родился в семье сельского учителя. Учился в Петербургском университете. Член РСДРП с 1903 г. (меньшевик). С 1910 г. большевик. За революционную деятельность неоднократно подвергался арестам, тюремному заключению, ссылкам.
После Февральской революции 1917 г. — председатель Саратовского Совета РСД, член комитета РСДРП(б). Утверждал, что «вывести страну из разрухи могут только Советы, взяв в свои руки государственную власть», «рабочий контроль – действительное средство борьбы с разрухой».
В августе на 2-й Петроградской конференции фабзавкомов назвал задачи, вставшие перед рабочим классом: в области внешней политики – прекращение войны; в области внутренней – переход власти в руки пролетариата и беднейшего крестьянства; в области экономики — рабочий контроль над производством и распределением продуктов. На 1-й Всероссийской конференции фабзавкомов (17-22 октября) Милютин выступил с приветствием от имени ЦК РСДРП(б) и докладом о рабочем контроле, в котором утверждал, что установление рабочего контроля в различных отраслях хозяйственной жизни есть первоначальная форма деятельности рабочего класса на пути к общегосударственному регулированию производства; он должен быть распространен и на банки, транспорт, торговлю. Опубликовал книгу «Сколько стоит война и кто должен расплачиваться за неё», в которой раскрыл механизм обогащения капиталистов и резкого обнищания трудящихся в ходе войны, брошюру «Зачем нам нужна демократическая республика», где даны ответы на вопросы о сущности и задачах демократической республики, Учредительного Собрания. Вошёл в редакцию журнала «Просвещение» и издательства «Прибой».
В ходе обсуждения вопроса о восстании на расширенном заседании ЦК 16 октября Милютин говорил: «Либо мы делаем первый шаг, либо этот шаг будет сделан нашими врагами». 24 октября Петроградский ВРК назначил Милютина организатором продовольственного дела. Организовал охрану продовольственных складов и правильного снабжения города. В первое Советское правительство Милютин был назначен наркомом земледелия. В ноябре выступил за создание коалиционного правительства с участием меньшевиков и эсеров, заявил о несогласии с политикой партии, вышел из ЦК, правительства. Позже называл свою позицию ошибочной.
С 1918 г. — заместитель председателя ВСНХ. Милютин – один из создателей советской статистики. С 1921 г. на руководящей государственной работе. В публикациях Милютина исследовались главные черты проведённой в стране национализации промышленности, подчёркивалось значение рабочего контроля и национализации как основных мероприятий в становлении нового способа производства.
В октябре 1937 г. расстрелян по обвинению в принадлежности к контрреволюционной организации «правых». Реабилитирован в 1956 г.